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　　一、故障現象及原因分析：

　　在開始執行逼近指爺時，速度必須已在前一指爺中被降低。此語句的長度不夠用來執行這一過程，在移動設計中非動態地執行。

　　二、應急措施：

　　1、單語句指令通過下列方法加長：

　　2、在當前移動指令的目標點處縮短逼近半徑·或者如果起始點被逼近，則縮短其逼近半徑。

　　3、降低單語句指令的速度和加速度。