1、機(jī)器人與系統(tǒng)相連
如果機(jī)器人進(jìn)程應(yīng)由一個(gè)中央位置進(jìn)行控制（如由一個(gè)主機(jī)或PLC），則這一控制通過(guò)外部自動(dòng)運(yùn)行接口進(jìn)行。
PLC連接
2、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理
為了在KRC4和PLC之間能夠順利進(jìn)行通訊，必須滿足以下幾點(diǎn)：
外部自動(dòng)運(yùn)行方式：在該運(yùn)行方式下由一臺(tái)主機(jī)或者PLC控制機(jī)器人系統(tǒng)
CELL.SRC：從外部選擇機(jī)器人程序的控制程序。
PLC和機(jī)器人之間的信號(hào)交換：用于配置輸入和輸出端信號(hào)的外部自動(dòng)運(yùn)行接口：
發(fā)送至機(jī)器人的控制信號(hào)（輸入端）：開(kāi)始和停止信號(hào)、程序編號(hào)、故障確認(rèn)
機(jī)器人狀態(tài)（輸出端）：驅(qū)動(dòng)裝置狀態(tài)、位置、故障等等。
3、從外部啟動(dòng)程序的安全須知
選擇了CELL程序后必須執(zhí)行BCO運(yùn)行。
4、外部程序啟動(dòng)的操作步驟
前提條件：在運(yùn)行方式Ｔ１或Ｔ２下
用于外部自動(dòng)運(yùn)行的輸入/輸出端和CELL.SRC程序已配置。
1.在導(dǎo)航器中選擇CELL.SRC程序。CELL程序始終在目錄KRC:\R1下
2.將程序倍率設(shè)定為100%。（以上為建議的設(shè)定值。也可根據(jù)需要設(shè)定其它數(shù)值。）
選擇Cell和設(shè)置手動(dòng)倍率
1HOV設(shè)置
2選定Cell.src
3.執(zhí)行BCO運(yùn)行：按住確認(rèn)開(kāi)關(guān)。然后按住啟動(dòng)按鍵，直至信息窗顯示“已達(dá)BCO”。
4.選擇“外部自動(dòng)化”運(yùn)行方式
5.在上一級(jí)控制系統(tǒng)(PLC)處啟動(dòng)程序。
5、Cell.src控制程序
管理由PLC傳輸?shù)某绦蛱?hào)時(shí)，需要使用控制程序Cell.src。該程序始終位于文件夾“R1”中。與任何常見(jiàn)的程序一樣，Cell程序也可以進(jìn)行個(gè)性化調(diào)整，但程序的基本結(jié)構(gòu)必須保持不變。
Cell程序的結(jié)構(gòu)和功能：
1、初始化和Home位置
初始化基坐標(biāo)參數(shù)
根據(jù)“Home”位置檢查機(jī)器人位置
初始化外部自動(dòng)運(yùn)行接口
2、無(wú)限循環(huán)：
通過(guò)模塊“P00”詢問(wèn)程序號(hào)
進(jìn)入已經(jīng)確定程序號(hào)的選擇循環(huán)。
3、程序號(hào)的選擇循環(huán)
根據(jù)程序號(hào)（保存在變量“PGNO”中）跳轉(zhuǎn)至相應(yīng)的分支(“CASE”)中。
記錄在分支中的機(jī)器人程序即被運(yùn)行。
無(wú)效的程序號(hào)會(huì)導(dǎo)致程序跳轉(zhuǎn)至“默認(rèn)的”分支中。
運(yùn)行成功結(jié)束后會(huì)自動(dòng)重復(fù)這一循環(huán)。
6、操作步驟
1.切換到“專(zhuān)家”用戶組
2.打開(kāi)CELL.SRC。
3.在“CASE”段中將名稱(chēng)“EXAMPLE”用應(yīng)從相應(yīng)的程序編號(hào)調(diào)出的程序的
名稱(chēng)替換。刪除名稱(chēng)前的分號(hào)。
圖11-4:經(jīng)適配的Cell程序舉例
7.關(guān)閉程序并保存更改。