一、什么是工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系？
坐標(biāo)系：為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。
坐標(biāo)系包含：
基坐標(biāo)系（BaseCoordinateSystem）、大地坐標(biāo)系（WorldCoordinateSystem）、工具坐標(biāo)系（ToolCoordinateSystem）、工件坐標(biāo)系（WorkObjectCoordinateSystem）。
二、工具坐標(biāo)系
機(jī)器人工具座標(biāo)系是由工具中心點(diǎn)TCP與座標(biāo)方位組成。
機(jī)器人聯(lián)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，TCP是必需的。
1、Reorient重定位運(yùn)動(dòng)（姿態(tài)運(yùn)動(dòng)）機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。
2、Linear線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人TCP沿座標(biāo)軸線性移動(dòng)。
機(jī)器人程序支持多個(gè)TCP，庫(kù)卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。
機(jī)器人工具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。
3、定義工具坐標(biāo)系的方法：
①N（N＞＝4）點(diǎn)法／TCP法－機(jī)器人TCP通過(guò)N種不同姿態(tài)同某定點(diǎn)相碰，得出多組解，通過(guò)計(jì)算得出當(dāng)前TCP與機(jī)器人手腕中心點(diǎn)（tool0）相應(yīng)位置，座標(biāo)系方向與tool0一致。
②TCP＆Z法－在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，庫(kù)卡機(jī)器人何服電機(jī)維修，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系Z方向。
③TCP＆X，Z法－在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，X點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系X方向，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系Z方向。
三、工件坐標(biāo)系
機(jī)器人工件座標(biāo)系是由工件原點(diǎn)與座標(biāo)方位組成。
機(jī)器人程序支持多個(gè)Wobj，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。
外部夾具被更換，重新定義Wobj后，可以不更改程序，www.zzjykji.com，直接運(yùn)行。
通過(guò)重新定義Wobj，可以簡(jiǎn)便的完成一個(gè)程序適合多臺(tái)機(jī)器人。
1、定義工件坐標(biāo)系的方法：
三點(diǎn)法－點(diǎn)X1與點(diǎn)X2連線組成X軸，通過(guò)點(diǎn)Y1向X軸作的垂直線，為Y軸。