將機器人調整至“換油姿態”：底座軸旋轉至中位、大臂抬升至與地面平行、手腕關節復位，使各關節注油口與放油口完全暴露；通過控制柜調取關節累計運行時間，若某關節運行時長超過保養周期，需優先對該關節開展換油；取少量舊油觀察狀態，若油液呈黑褐色、有刺鼻異味或明顯雜質，需立即安排換油；準備工具與耗材時，需選用庫卡機器人專用潤滑油、手動注油槍、接油容器、無塵布、扭矩扳手，禁止使用普通潤滑油，防止與關節內部密封件發生化學反應。
負重關節如底座軸大臂軸換油是庫卡機器人保養的重點，需適配其承載特性。換油前用專用支架托住大臂，避免關節受力變形；在放油口下方放置接油容器，用扳手緩慢擰開放油螺栓，待舊油完全流出后，用無塵布擦拭放油口殘留油污；更換放油螺栓密封墊，若密封墊老化需及時替換，防止后期漏油；用注油槍連接注油口，緩慢注入專用潤滑油，同時轉動關節，確保潤滑油均勻填充齒輪間隙，直至注油口有新油溢出，停止注油后按規范力矩擰緊螺栓，避免過緊損壞螺紋或過松導致漏油。
換油后的運行核驗是驗證庫卡機器人保養效果的關鍵。啟動機器人空載運行，讓各關節按預設軌跡運動，觀察是否有卡頓、異響，用精度測量儀檢測末端定位偏差，確保偏差控制在允許范圍；掛載額定負載的七成執行常規作業，記錄關節運動響應時間，與保養前數據對比，確保無明顯延遲；連續運行1小時后，檢查各關節注油口、放油口密封狀態，無油液滲漏且關節溫度正常，說明保養合格。
日常監測能輔助庫卡機器人保養效果延續。每天作業前，操作人員需目視檢查關節防塵罩完整性、表面有無油跡泄漏；每周清潔注油口周邊灰塵，防止堵塞；每月通過控制柜查看關節運行電流，若電流異常升高，可能是潤滑油不足，需及時補充；禁止讓機器人在關節未潤滑狀態下啟動，也禁止超出關節運動范圍作業，這些行為會加速油液變質與部件磨損。做好這些日常工作，能配合定期換油，讓KUKA庫卡機器人長期保持穩定運行。